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高信頼性・長寿命ブラシレスモーターを使用
損耗部品のブラシが無いため長くご使用いただけます。

高精度12bit 磁気式エンコーダーを採用非
接触部分がないので長寿命。

さらに12bit の解像度で最小分解能は0.088°（0 ～ 4095）
信頼のRS-485 規格
通信はRS-485 規格に準拠しています。

差動信号のためノイズに強く、3Mbps の高速通信が可能。

デイジーチェーン接続で最大255 個接続可能（理論値）
6 種類の省コマンドでシンプルな構成
僅か6 種類のコマンドのみでサーボの制御が可能です。

メモリーマップドIO を採用しているので、メモリーのデータ
を読み書きするだけで実際にサーボモーターが動作します
マルチキャストコマンド
サーボごとにID 番号を設定できます。

また、ID=255 はブロードキャストID として使用。
デイジー
チェーン接続された全てのサーボモーターを同時にコマンド
実行させることが可能です。

位置ゲイン、微分ゲイン、積分ゲイン
位置制御・速度制御時はPID 制御パラメーターを調整可能
です。
また、ゲインプリセット機能を使えば3 種類のゲイ
ンをあらかじめ登録しておくことができますので、プリセッ
ト番号ですばやくゲインを変更することができます。

システムエラー検知機能・ソフトウェアリミット
入力電圧やMCU 温度、モーター温度、モーターロックなど
各種システムエラーをメモリー上に保存しています。
また、
安全のためのリミット機能を搭載しています。

モーターやMCU の温度に対して制限をかけることで、故障
の原因を減らすことが可能です。

■スペック
公称電圧：12V
最大トルク：4.1[Nm]（42[kgf・cm])
最大連続トルク：2.5[Nm]
無負荷回転数：45[rpm]（0.22[s/60°])
減速比：362.88：1
動作電圧：安定した電源で6V ～ 12V
待機電流：80[mA]
動作環境温度：0 ～ 40[℃]
重量：88[g]
寸法：32×32×51mm
最大動作角度：±320[deg]（±32.767[deg）
位置制御モード時
制御分解能：12bit/1round（0 ～ 4095）
動作方式：位置制御、速度制御
■通信・パラメーター仕様
通信形式：RS-485
通信プロトコル：半二重非同期通信　データ長8bit/ スタート
1bit/ ストップ1bit/ パリティ無し
主なパラメータ：ID 番号、各種制限項目、PID 制御各種ゲイン
など約60 種類
固有ID 数：0 ～ 254（255 はブロードキャストID として予約）
通信速度：最大3Mbps、標準1.5Mbps（ガードタイム
200us 程度）

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